求飞思卡尔智能车大赛完整技术报告

参赛选手必须利用大赛秘书处指定和购买参赛车型，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，独立构思控制方案和系统设计，包括传感器信号采集与处理、控制算法与实现、动力电机驱动、舵机控制等。，完成智能车项目的制作和调试，在指定的日期和地点参加各赛区的场地比赛。参赛队伍的名次(成绩)主要由赛车现场成功完成赛道比赛的时间决定，辅以技术方案和制作工程质量评分。大赛秘书处制定了以下比赛规则，适用于各赛区的预赛和决赛。在实际可操作性的基础上争取公平公正的参与。秘书处将邀请独立公证人监督现场活动和评审过程。

一、设备限制

1.应采用统一的指定车型。详情和修改限制见附件一；

2.应使用有限的飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为唯一的控制处理器。有关使用其他电子设备的详细信息和限制，请参见附件二。

3.其他事项

如果车模中禁止更换的零件损坏，需要更换同型号的零件；

车模改装后尺寸不能超过:宽250mm，长400mm，高度不限。

二、体育场的相关规定

1.轨道基本参数见附件三(不包括转弯点数、位置和总体布局)；

2.比赛当天将揭晓比赛赛道的实际布局，并在赛场内安排与实际赛道材质相同的测试赛道，供各队调试；

三、裁判和技术评价

在全国决赛阶段的比赛中，由全体主任、副主任(或其授权代表)组成的组委会执行委员会负责审定比赛获奖名单，受理各队对裁判决定提出的异议或答辩，并作出最终决定。组委会设有独立的技术评审组和现场评审组，分别负责技术评分、现场赛车评审、成绩确认等事宜。两队协商决定赛道布局。大赛组委会所有工作人员，包括技术评审组和现场评审组，除提供S12培训外，不得参与任何对单个团队的指导或辅导。

各赛区初赛阶段，评委和技术评委由各赛区组委会参照上述决赛阶段组织实施。

四、赛区和决赛的比赛规则

赛区和决赛区的现场比赛规则相同，分为初赛和决赛两个阶段。

在计算比赛成绩时，只以比赛圈的最短时间来判分。在决赛中，需要综合评定技术报告的分数。

1.预赛和决赛规则

1)初步规则

比赛场上有两条一模一样的跑道。

以抽签方式将队伍平均分为两组，组内比赛顺序以抽签方式决定。

比赛分为两轮，两组同时在两条赛道上比赛。第一轮结束后，两组交换场地，然后打第二轮。

每轮每辆车在赛道上连续跑两圈，以起跑线为计时点，短圈为单轮成绩；每辆赛车以两次单轮成绩中较好的成绩作为比赛成绩；计时由电子计时器完成，并实时显示在屏幕上。

从两支队伍中，选出最优秀的25支队伍晋级决赛。

技术评估小组将对所有获得推广的汽车进行现场技术检查。如有违反器材限制(参照本规则第一条)者，届时取消决赛资格，改由预备第一名晋级；

评审团将最终名单报组委会执行委员会批准并公布。

初赛结束后，车模将被放置在指定区域，由组委会临时保管。

2)最终规则

参加决赛的队伍按初赛成绩排序，比赛顺序从25号开始，到1。

场馆使用的是赛道，最终的赛道和初赛的赛道在形状上是不一样的，会增加面积。

每支决赛队伍只有一次参赛机会，在跑道上跑两次，以起跑线为计时点，以最快圈速计算最终成绩；计时由电子计时器完成，并实时显示在屏幕上。

初赛成绩不记入决赛成绩，只决定决赛比赛顺序。

竞赛过程规则

裁判根据比赛顺序，指挥各队依次入场。同时，只有一个队在一个场地上比赛。

裁判点名后，每队指定一名选手随赛车进入比赛场地，并将赛车放置在赛道出发区。裁判宣布比赛开始后，赛车要在30秒内离开起跑区，沿着环形赛道的黑色引导线连续跑两圈，计时起跑线两侧的传感器会自动计时。比赛结束后，赛车手加速离开了赛场。

如果比赛完成，电脑计分系统会自动给出最佳单圈成绩。

3.比赛中犯规和失败的规则

在比赛过程中，如果赛车撞上赛道两侧的立柱，导致赛车坠落或移动，裁判会判定赛车脱离赛道。之前赛车两次冲出跑道的时候，裁判把赛车拿出来给了参赛选手，并立即在出发区重新开始比赛，这一圈被取消。赛车冲出赛道后，玩家也可以放弃比赛。

比赛中出现下列情况之一者，判定比赛失败:

裁判点名后，1分30秒内，队伍未能进入比赛场地准备比赛；

比赛开始后，赛车在30秒内没有离开出发区；

赛车离开出发区后2分钟内没有完成两圈；

赛车已经冲出跑道两次以上；

比赛开始后，球员未经裁判允许接触汽车；

决赛前，赛车没有通过技术检测。

如果游戏失败，分数将不予计算。

竞赛表演规则

在各个赛区进行预赛的时候，比赛结果是由赛车的最快圈速决定的。

在最后一个区域比赛时，成绩由赛车的最快圈速和车队的技术报告结果决定。

技术报告评分方法:

1)组委会收到入围队伍的技术报告后，将所有能够识别参赛队伍的信息，如参赛学校、选手姓名等，提交给技术评审组。

2)技术评审组将对控制方案创新、S12芯片资源合理充分利用、机械结构设计方案等技术报告进行评审，并在决赛前公布评分。报告评级范围为0-10，具体评价标准将于2007年6月30日前给出。

决赛的最终得分计算由以下公式给出:

比赛最终得分(秒)= Ts * (1-0.01R)

其中Ts是最快圈速(秒)；r为技术报告得分(得分范围0-10)。例如:如果Ts=35秒，R=5，则最终得分为

35 *(1-0.01 * 5)= 33.25秒。

鉴于总决赛开始前各队的技术报告成绩(R)已经公布并录入评分系统，系统将在各队完成赛道后立即显示最快圈速，系统将立即显示由上述公式计算出的比赛最终成绩以及截至目前的暂定排名。所有入围选手完成赛道比赛后，排名顺序和成绩会在系统中显示，但需经过评审小组审核，并报组委会执行委员会批准公布。

禁止竞争

不允许在轨道周围安装辅助照明设备和其他辅助传感器；

进场后，玩家不允许修改除电池以外的任何硬件和软件。

除了裁判和1选手，任何人不得进入场地。

不允许有其他影响赛车的行为。

动词 （verb的缩写）其他人

1.比赛过程中如有作弊行为，取消比赛成绩；

2.本规则的解释权属于大赛秘书处和大赛组委会。

第二届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛秘书处。

2006,12,1

附件一:关于智能竞赛车型的规定

禁止改变底盘结构、轮距、轮径和轮胎；

禁止改变驱动电机的型号和传动比；

禁止改造滚珠轴承；

禁止更换转向器，但转向器输出轴上的接头可以更换；

禁止更换驱动电机和电池。车模前进的主要动力来自车模本身的DC电机和电池。

电路、传感器等。可安装用于车模运行，允许在底盘打孔或安装辅助支架。

附件二:电路器件和控制驱动电路的限制

核心控制模块可以是组委会提供的HCS12模块，也可以是MC9SDG128自制控制电路板，除DG128MCU外不允许使用辅助处理器等可编程器件；

伺服电机的数量不得超过3个；

传感器数量不超过16个(每对红外传感器1个，CCD传感器1个)；

DC电源使用比赛提供的电池；

禁止使用DC-DC升压电路为驱动电机和舵机提供电源；

总电容不得超过2000微法；电容器的最大充电电压不得超过25伏。

您可以选择参数:

开发软件可以选择CodeWarrior 3.1，也可以选择别的。

可以选择秘书处提供的BDM工具来开发和调试硬件，也可以单独选择。

电路中使用的元件类型和数量(传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等。)可以自己设计选择。

附件三:轨道基本参数(不包括转弯点的数量、位置和总体布局)

轨道路面由特殊的白色基板制成。预赛阶段在分区和决赛区，跑道占用面积不大于5000mm* 7000mm，跑道宽度不小于600mm。跑道面积可以在最后阶段增加。网站上会给出轨道路面材料的型号。

跑道表面为白色，中间有一条连续的黑线作为指引线，黑线为25mm宽；

跑道的最小曲率半径不小于500mm；

跑道可以交叉，交叉角为90°；

赛道的直道部分可以有坡度在15度以内的斜道，包括上坡和下坡。

赛道有一个长度为1000mm的起跑区，如下图所示，在计时起点两侧有长度为100mm的黑色计时起跑线，赛车前端以该起跑线作为比赛计时的开始或结束时间。

参考资料:

/create/list.asp？Unid=553